Động lực học và điều khiển phi tuyến cần trục container gắn trên nền đàn hồi có kể đến sự co giãn của cáp nâng / TS. Lê Anh Tuấn (chủ nhiệm đề tài) , TS. Hoàng Mạnh Cường, ThS. Hoàng Quốc Đông, ThS. Phạm Hoàng Anh. - Hải Phòng : Trường Đại học Hàng hải Việt Nam , 2016. - 15 + phụ lục

   Xây dựng một mô hình toán phi tuyến 06 bậc tự do hệ cần cẩu container gắn trên phao nổi có kể đến nhiều yếu động vật lý thực. Thiết kế 03 bộ điều khiển dựa trên các kỹ thuật điều khiển phức tạp gồm: kỹ thuật hồi tiếp phi tuyến, kỹ thuật điều khiển sliding mode, kỹ thuật back-stepping. Các bộ điều khiển được thiết kế để giúp cần cầu hoạt động chính xác trong điều kiện khai thác nặng dưới tác động của các nhiễu ngoài như sóng, độ chòng chành của tàu. Các bộ điều khiển cùng lúc thực hiện tốt đa mục tiêu: nâng hàng đến chiều dài cáp treo yêu cầu, dẫn động chính xác vị trí xe tời, chống lắc hàng, giữ ổng định tàu trong quá trình khai thác. Mô phỏng số hệ động lực để kiểm tra chất lượng của các bộ điều khiển đề xuất. Tiến hành thực nghiệm trên hệ thống cần trục thu nhỏ theo tỉ lệ trong phòng thí nghiệm.

Xem chi tiết

   Tìm kiếm cơ bản    Tìm kiếm nâng cao