|
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo Modul đo lường quán tính ứng dụng trong việc xác định vị trí tay máy Robot công nghiệp
/ ThS. Nguyễn Thị Nguyên (chủ nhiệm đề tài)
, ThS. Nguyễn Trung Dũng, ThS. Nguyễn Anh Tuấn, TS. Nghiêm Xuân Khoát, ThS. Đỗ Ngọc Sơn, ThS. Nguyễn Thành Nhơn, Nguyễn Nhật Long.
Trường Đại học Công nghiệp Việt Hung
, 2015.
- 112 + Phụ lục
|
|
Thiết kế modul đo lường quán tính. Xây dựng thuật toán xác định tư thế góc và các thuật toán hiệu chỉnh, hiệu chuẩn khi sử dụng các cảm biến đo vi cơ quán tính. Xây dựng thuật toán điều khiển cho tay máy có khớp đàn hồi. Thiết kế giá điều khiển rô bốt công nghiệp theo mô hình bán tự nhiên có gắn IMU và thiết kế bộ điều khiển PID số, Observer Backstepping. Thực hiện điều khiển và so sánh, đánh giá.
|
